Yazar "Anarbayev, Bauyrzhan" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 2 / 2
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Çok Rotorlu Uçan Platformlar için İki Boyutlu Lazer Mesafe Sensörüne Dayalı Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama Algoritmalarının Fpga ile Gerçekleştirilmesi(2016) Yalçın, Mehmet Kürşat; Sinekli, Recai; Anarbayev, BauyrzhanGünümüzde robotlar genellikle endüstride kullanılır ve parça birleştirme, kaynak ve boya yapma gibi alanlarda görevlendirilirler. Bir robot, operatör kontrolünde çalışabileceği gibi bir bilgisayar programının kontrolünde de görevini yerine getirebilir. Gelişen kontrol teknikleri ve günümüz bilgisayarlarının işlem gücü sayesinde robotlar aşırı miktarda veriyi işleyerek, karar verebilir, özerk olarak hareket edebilir ve bir takım görevleri yerine getirebilirler. Bu sayede yerleri kendi kendine süpürebilecek veya enkaz altından bir insanı kurtarabilecek kadar yetenekli robotların geliştirilmesi mümkün kılınmıştır. Mobil robotların özerk olarak hareket edebilmesi bulundukları ortamın haritalandırılmasına bağlıdır. Eş zamanlı konumlandırma ve haritalama (SLAM) tekniği ile hareket halindeki bir robotun, içerisinde bulunduğu ancak bilmediği bir ortamın haritasını oluşturması ve kendisini bu haritaya göre konumlandırması sağlanır. Robotun ortamdan edindiği yeni bilgilerin sürekli olarak haritada uygun noktalara yerleştirilmesi gerekir. Bu işlem genellikle tarama eşleştirme algoritmaları kullanılarak yapılır. Bu çalışmada, ilk olarak, hem simülasyon ortamından hem de gerçek ortamdan alınan veriler üzerinde çalışarak lazer tarama verilerini eşleştiren açık kaynak bir bilgisayar yazılımı geliştirilmiş, daha sonra geliştirilen algoritma Xilinx FPGA üzerinde donanımsal olarak gerçeklenmiştir.Öğe Üç boyutlu tarama eşleştirme algoritmasının fpga platformunda gerçeklenmesi(Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü, 2017) Anarbayev, Bauyrzhan; Yalçın, Mehmet KürşatGünümüzde otonom araçların ve mobil robotların, insan müdahalesi olmadan, bilgisayar kontrolünde belirlenen bir amaca ulaşması sağlanabilmektedir. Robotlar, kendilerine verilen görevleri yerine getirmek için çeşitli verileri işleyerek karar almak durumundadırlar. Bir mobil robotun içinde bulunduğu ortamda özerk olarak hareket edebilmesi, elindeki ortam bilgilerine bağlıdır. Bu bilgilerden birisi ve en önemli sayılabileni ortamın haritasıdır. Mobil Robotun bünyesinde bulunan mesafe sensörlerinden aldığı verileri hafızasında tuttuğu haritada uygun yerlere koyması, bir başka deyişle ortamın üç boyutlu nokta bulutu verisini oluşturup bu nokta bulutu verisini işlemesi gerekir. Bu işlem çoğunlukla tarama eşleştirme algoritması kullanarak yapılır. Nokta bulutu verisinin işlenme süresi aracın hareket ve karar alma hızını etkilemektedir. Aracın görevini ve hareketini hızlı yapması için verileri hızlı işleme kapasitesine sahip işlemciye ihtiyaç duymaktadır. Ancak böyle işlemcilerin yüksek güç tüketimi olduğu için kendi enerji kaynağını üzerinde taşıyan hareketli bir robotta kullanılması pek uygun değildir. Bu çalışmada tarama eşleştirme algoritması az güç tüketimi olan ve paralel işleme kapasitesi sayesinde hızlı veri işleyebilen FPGA donanımı üzerinde gerçeklenmiştir.
