Çok Rotorlu Uçan Platformlar için İki Boyutlu Lazer Mesafe Sensörüne Dayalı Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama Algoritmalarının Fpga ile Gerçekleştirilmesi
Küçük Resim Yok
Tarih
2016
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Günümüzde robotlar genellikle endüstride kullanılır ve parça birleştirme, kaynak ve boya yapma gibi alanlarda görevlendirilirler. Bir robot, operatör kontrolünde çalışabileceği gibi bir bilgisayar programının kontrolünde de görevini yerine getirebilir. Gelişen kontrol teknikleri ve günümüz bilgisayarlarının işlem gücü sayesinde robotlar aşırı miktarda veriyi işleyerek, karar verebilir, özerk olarak hareket edebilir ve bir takım görevleri yerine getirebilirler. Bu sayede yerleri kendi kendine süpürebilecek veya enkaz altından bir insanı kurtarabilecek kadar yetenekli robotların geliştirilmesi mümkün kılınmıştır. Mobil robotların özerk olarak hareket edebilmesi bulundukları ortamın haritalandırılmasına bağlıdır. Eş zamanlı konumlandırma ve haritalama (SLAM) tekniği ile hareket halindeki bir robotun, içerisinde bulunduğu ancak bilmediği bir ortamın haritasını oluşturması ve kendisini bu haritaya göre konumlandırması sağlanır. Robotun ortamdan edindiği yeni bilgilerin sürekli olarak haritada uygun noktalara yerleştirilmesi gerekir. Bu işlem genellikle tarama eşleştirme algoritmaları kullanılarak yapılır. Bu çalışmada, ilk olarak, hem simülasyon ortamından hem de gerçek ortamdan alınan veriler üzerinde çalışarak lazer tarama verilerini eşleştiren açık kaynak bir bilgisayar yazılımı geliştirilmiş, daha sonra geliştirilen algoritma Xilinx FPGA üzerinde donanımsal olarak gerçeklenmiştir.
Açıklama
01.03.2016
Anahtar Kelimeler
Görüntüleme Bilimi ve Fotoğraf Teknolojisi, Robotik, FPGA, eş zamanlı konumlandırma ve haritalama, Tarama eşleştirme, mobil robot, SLAM
