Üç boyutlu tarama eşleştirme algoritmasının fpga platformunda gerçeklenmesi

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorYalçın, Mehmet Kürşat
dc.contributor.authorAnarbayev, Bauyrzhan
dc.date.accessioned2019-11-04T13:27:41Z
dc.date.available2019-11-04T13:27:41Z
dc.date.issued2017
dc.date.submitted2017
dc.departmentNiğde ÖHÜ, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
dc.description.abstractGünümüzde otonom araçların ve mobil robotların, insan müdahalesi olmadan, bilgisayar kontrolünde belirlenen bir amaca ulaşması sağlanabilmektedir. Robotlar, kendilerine verilen görevleri yerine getirmek için çeşitli verileri işleyerek karar almak durumundadırlar. Bir mobil robotun içinde bulunduğu ortamda özerk olarak hareket edebilmesi, elindeki ortam bilgilerine bağlıdır. Bu bilgilerden birisi ve en önemli sayılabileni ortamın haritasıdır. Mobil Robotun bünyesinde bulunan mesafe sensörlerinden aldığı verileri hafızasında tuttuğu haritada uygun yerlere koyması, bir başka deyişle ortamın üç boyutlu nokta bulutu verisini oluşturup bu nokta bulutu verisini işlemesi gerekir. Bu işlem çoğunlukla tarama eşleştirme algoritması kullanarak yapılır. Nokta bulutu verisinin işlenme süresi aracın hareket ve karar alma hızını etkilemektedir. Aracın görevini ve hareketini hızlı yapması için verileri hızlı işleme kapasitesine sahip işlemciye ihtiyaç duymaktadır. Ancak böyle işlemcilerin yüksek güç tüketimi olduğu için kendi enerji kaynağını üzerinde taşıyan hareketli bir robotta kullanılması pek uygun değildir. Bu çalışmada tarama eşleştirme algoritması az güç tüketimi olan ve paralel işleme kapasitesi sayesinde hızlı veri işleyebilen FPGA donanımı üzerinde gerçeklenmiştir.
dc.description.abstractNowadays autonomous vehicles and mobile robots can achieve predetermined tasks without computer and human intervention. Robots must take decisions by working on various data to fulfill their assigned tasks. The ability of a mobile robot to act autonomously in the environment depends on the information about its surroundings. Maybe the most significant information among others that mobile robot needs is the map of the surroundings. It is necessary to place the data received from the distance sensors installed on the mobile robot to the appropriate points in the map that is stored in the memory. In other words, it has to create the three-dimensional point cloud data of the environment and process this point cloud data appropriately. This is often done using the scan-matching algorithm. The processing time of point cloud data affects the speed of the vehicle's movement and decision making. The robot needs a processor with a fast processing capacity to speed up its task and movement. However, since such processors have high power consumption, it is not appropriate to use them in a mobile robot that carries its own energy source. In this study, the scan-matching algorithm was implemented on FPGA hardware, which consumes little power and can process data quickly due to its parallel processing capacity.
dc.identifier.citationAnarbayev, B. (2017). Üç boyutlu tarama eşleştirme algoritmasının fpga platformunda gerçeklenmesi. (Yüksek Lisans Tezi) Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Niğde
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11480/7034
dc.identifier.yoktezid474274
dc.institutionauthorAnarbayev, Bauyrzhan
dc.language.isotr
dc.publisherNiğde Ömer Halisdemir Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü
dc.relation.publicationcategoryTez
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subjectFPGA
dc.subjectTarama Eşleştirme
dc.subjectMobil Robot
dc.subjectNokta Bulutu Verisi
dc.subjectScan Matching
dc.subjectMobile Robot
dc.subjectPoint Cloud Data
dc.titleÜç boyutlu tarama eşleştirme algoritmasının fpga platformunda gerçeklenmesi
dc.title.alternativeFpga implementation of 3d scan matching algorithm
dc.typeMaster Thesis

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
Üç boyutlu tarama eşleştirme algoritmasının fpga platformunda gerçeklenmesi.pdf
Boyut:
1.87 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.44 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Fen Bilimleri Enstitüsü Tez Koleksiyonu