Atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Yükleniyor...
Tarih
2017
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Bu tez çalışmasında eksik eyleyicili mekanik sistemlerden biri olan atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü üzerine çalışılmıştır. Atalet tekeri sarkaç sisteminin mekatronik tasarımı yapılıp üretilmiştir. Atalet tekeri sarkaç sisteminin modeli doğrusallaştırılarılıp Doğrusal Kuadratik Regülator kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcü benzetim ortamına ve gerçek sisteme uygulanmış ve elde edilen sonuçlar gösterilerek tartışılmıştır. Nihai amaçta üniversitemiz Mekatronik Mühendisliği Bölümüne atalet tekeri sarkaç sistemi deney seti kazandırılmıştır.
In this thesis; the designing, modeling and control of inertia wheel pendulum which is one of the under actuated mechanical systems is studied. The mechatronic design of the inertial pendulum system has been made and produced. A Linear Quadratic Regulator based controller is proposed after linearizing the model of inertia wheel pendulum. The results which obtained by applying the proposed controller to the real-time system and simulation model are discussed. As final purpose; inertia wheel pendulum testbed introduced into Department of Mechatronics Engineering at our university.
In this thesis; the designing, modeling and control of inertia wheel pendulum which is one of the under actuated mechanical systems is studied. The mechatronic design of the inertial pendulum system has been made and produced. A Linear Quadratic Regulator based controller is proposed after linearizing the model of inertia wheel pendulum. The results which obtained by applying the proposed controller to the real-time system and simulation model are discussed. As final purpose; inertia wheel pendulum testbed introduced into Department of Mechatronics Engineering at our university.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Atalet Tekeri Sarkaç Sistemi, Eksik Eyleyicili Mekanik Sistemler, UMS, LQR, Doğrusallaştırma, Benzetim, Gerçek Sistem, Inertia Wheel Pendulum, Under Actuated Mechanical Systems, Linearization, Simulation, Real-time
Kaynak
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
Sayı
Künye
Koç, M. A. (2017). Atalet tekeri sarkaç sisteminin tasarımı, modellenmesi ve kontrolü. (Yüksek Lisans Tezi) Niğde Ömer Halisdemir Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Niğde
